La historia de la ciudadanía transcurre desde la Antigua Grecia a la actualidad reformulando y adaptando a una realidad cambiante respecto a qué debe entenderse por ciudadano. Un mismo concepto tiene diferentes significados según en la época en que se utilice. Este es el caso de la democracia.
El pensamiento griego parte de una concepción del hombre como un ser social. La democracia griega se fundamenta en dos principios básicos: la igualdad de derechos y la igualdad de palabra para todos los ciudadanos. El órgano soberano era una asamblea constituida por todos los ciudadanos: no hay más gobernantes que los mismos gobernados. Ya hemos indicado que la reducida dimensión de las ciudades griegas y su independencia respeto a otras son factores importantes a la hora de ejercer la ciudadanía griega, pero más determinante es el hecho de que los ciudadanos dentro de la polis griega son una minoría. Las mujeres, los extranjeros y los esclavos no son ciudadanos pero al dedicarse a las tareas básicas para la subsistencia permite que un reducido grupo de privilegiados sean ciudadanos y puedan dedicarse plenamente a la política.
Durante la segunda mitad del siglo XX asistimos a la consolidación de la democracia como sistema político, democracia que se caracteriza por el respeto a un Estado constitucional y a un gobierno representativo. Cada ciudadano, mediante el derecho al voto, escoge unos intermediarios que ejercen la política en su nombre.
Los teóricos políticos republicanos intentan encontrar la forma de aportar a la ciudadanía actual las cualidades participativas de la primera democracia.