En la época medieval desaparece la noción política de servicio público propia de las concepciones clásicas de la ciudadanía. La ciudadanía medieval, o la falta de ella, se caracteriza por la aparición de reinos que son propiedad de un rey y divisibles entre sus herederos. Este sistema está legitimado por una doble vía: la humana y la divina. Nobleza e iglesia aparecen asociados con el poder, y cada uno contribuye a legitimarlo.

Las relaciones de ciudadanía son sustituidas por las de vasallaje en las que se promete obediencia a cambio de protección. La escasa teoría política del período medieval se centró en el origen divino del poder político. No es hasta finales del periodo medieval, con el resurgimiento de las ciudades, cuando aparecen nuevas instituciones que anuncian la Edad Moderna.